Kada je ’Curiosity’ 2012. sleteo na Mars smatrao sam da će mu težina (na Marsu je težak 340 kg) i RTG biti potencijalno najveća smetnja da ostane dugo operativan. Zato sam se iznenadio kada su pre tri godine iz Nase počeli da stižu alarmantna upozorenja da su roveru najviše stradali – točkovi! i da su čak jedno vreme morali da voze u ’rikverc’ da bi smanjili habanje prednjih točkova.
Pošto znamo da na Marsu nema mehaničara (ili su bar jako retki), od vitalnog značaja za rover je pažljiva vožnja. Zato me je obradovala vest da su naučnici iz Kalifornije uspeli da smisle algoritam koji će pomagati roveru da radi upravo to. Sofrver, nazvan „vučnom kontrolom“, podešavaće brzinu roverovih točkova u zavisnosti od kamenja na koje se penje. Nakon 18 meseci testiranja u Nasinoj Laboratoriji za mlazni pogon u Pasadeni, softver je aploudovan na rover u martu. Rukovodioci misije su potvrdili da je softver prvi put upotrebljen 8. juna, nakon intenzivnog testiranja u JPL-u i više ispitivanja na Marsu.
Čak i pre 2013, kada su tragovi na točkovima postali zabrinjavajući, inženjeri iz JPL su razmišljali kako da smanje efekte surove Marsove površine[1]. Na ravnom tlu, svih šest roverovih točkova se okreću istom brzinom. Ali čim se dođe do neravnog terena, nagibi izazivaju da prednji ili zadnji točkovi (samo oni imaju elektro-pogon) počinju da „šlajfuju“.
To je posebno problematično kada je podloga stenovita, sa oštrim kamenjem. Kada se to dogodi, prednji točkovi navlače prateće točkove preko vrhova kamenja a ovi pozadi guraju teški rover i oštećuju osetljive nagazne površine točkova.
U tim slučajevima penjući točkovi bivaju izloženi jačim naprezanjima, što je dovelo do pukotina i probijanja. Ojačanja na svim „Curiosityjevim“ točkovima, nazvana „rebrima“, dizajnirana su upravo za penjanje po kamenju. No prostor između njih je u velikoj opasnosti.
„Ako naletimo na šiljati kamen, veća je verovatnoća da će probiti oplatu točka negde između rebara,“ kaže Art Rankin, rukovodilac tima za testiranje softvera. „Brine nas metalna površina točkova, pa iako procenjujemo da bi mogli da traju još godinama, želimo da im produžimo vek koliko god je to moguće“.
Aluminijumski točak rovera, sa tehničkim opisom. Slika je sa Marsa. Testiranja su pokazala da kad otpadnu tri (od 19) rebra za ojačavanje, to znači da je točak već prevalio 60% svog radnog veka.
Ovako je izgledao na Zemlji.
Zadnji desni točak je 631 sola naleteo na čvrsto poboden kamen, ali ovom prilikom „guma“ nije bila probušena, iako je lim debeo samo 0,75 mm.
Algoritam vučne kontrole koristi podatke u realnom vremenu i podešava brzinu svakog točka, smanjujući time pritisak na kamenje. Softver meri promene u sistemu vešanja svakog točka i tako utvrđuje koji točak je „napadnut“. Potom računar određuje pravu brzinu kojom se izbegava proklizavanje, a povećava pogon rovera.
Tokom testiranja u JPL-u, točkovi rovera su voženi preko 15 cm visokih senzora, i tom prilikom su pogonski točkovi bili za 20% manje opterećeni, a središnji za 11%, rekao je Rankin.
Vučna kontrola takođe prijavljuje i problem sa „plivanjem“ točkova u vazduhu[2]. Povremeno se dešava da kada se rover penje preko neke prepreke da se neki od pogonskih točkova nađe u vazduhu. Kada algoritam to detektuje, podesiće brzinu ostalih točkova sve dok svi točkovi ne dođu opet u kontakt s tlom.
Softver su za JPL napravili Jeff Biesiadecki i Oliver Toupet.
Oštećenja levog srednjeg točka 546, 660 i 708. sola. Prostor između ojačanja je numerisan radi lakše orijenntacije. U to vreme (danas je 1741. sol), taj točak je bio najoštećeniji od svih.
[1] Ovde ne kažu da su na početku jako žurili da što pre stignu do udaljenog kratera i da su terali danima rover da „juri“, automatski navođen, maximalnom brzinom od skoro 100 m/h najkraćim putem, ali zato preko kamenja. Sada idu okolo, po pesku, i značajno sporije: oko 30 m na sat.
[2] Zapravo mi nemamo reč koja bi zamenjila reč wheelie. To je, recimo, ono kad motociklista digne na kratko motor na zadnji točak i vozi tako.
Curiosity: Mala galerija rupa na kotačima
Curiosity - 1000 dana na Marsu (drugi deo knjige)
Kratka istorija rovera Curiosity - u animiranom filmu
\'Curiosity\' vozi unazad da bi zaštitio točkove
KOJI TELESKOP DA KUPIM?
